AscendBot是一款面向人工智能及机器人爱好者的开源智能机器人小车，同时也是一个开放的人工智能及机器人开发平台，它具备如下特性：
高性能：基于华为Atlas 200 DK，提供8TOPS@FP16的算力智能小车被手机APK遥控，实现物体跟随、车轨道循线、防跌落功能。
部署此Sample前，需要准备好以下环境：
获取源码包。
可以使用以下两种方式下载，请选择其中一种进行源码准备。
命令行方式下载（下载时间较长，但步骤简单）。
开发环境，非root用户命令行中执行以下命令下载源码仓。
cd $HOME
git clone https://gitee.com/ascend/samples.git
压缩包方式下载（下载时间较短，但步骤稍微复杂）。
cd $HOME
unzip ascend-samples-master.zip
获取此应用中所需要的原始网络模型。
参考下表获取此应用中所用到的原始网络模型及其对应的权重文件，并将其存放到开发环境普通用户下目录：$HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot。
| 模型名称 | 模型说明 | 模型下载路径 |
|---|---|---|
| collision_avoidance_model | 检测小车前方是否有跌落危险 | 请参考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_CollisionAntiDrop_caffe_AE/ 目录中README.md下载原始模型章节下载模型和权重文件。 |
| road_following_model | 检测车道线，实现循道行驶 | 请参考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_LaneDetection_caffe_AE/ 目录中README.md下载原始模型章节下载模型和权重文件。 |
| road_object_detection_deploy | 检测小车前方物体 | 请参考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_Object_detection_caffe_AE/ 目录中README.md下载原始模型章节下载模型和权重文件。 |
说明：
modelzoo中提供了转换好的om模型，但此模型不匹配当前样例，所以需要下载原始模型和权重文件后重新进行模型转换。
将原始模型转换为Davinci模型。
注：请确认环境变量已经在环境准备和依赖安装中配置完成
设置LD_LIBRARY_PATH环境变量。
由于LD_LIBRARY_PATH环境变量在转使用atc工具和运行样例时会产生冲突，所以需要在命令行单独设置此环境变量，方便修改。
export install_path=$HOME/Ascend/ascend-toolkit/latest
export LD_LIBRARY_PATH=\\${install_path}/atc/lib64
2. 执行以下命令下载aipp配置文件并使用atc命令进行模型转换。
wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/collision/insert_op_collision_avoidance.cfg
atc --model="collision_avoidance_model.prototxt" --weight="collision_avoidance_model.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="collision_avoidance_model" --insert_op_conf=insert_op_collision_avoidance.cfg
wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/following/insert_op_road_following.cfg
atc --model="road_following_model.prototxt" --weight="road_following_model.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="road_following_model" --insert_op_conf=insert_op_road_following.cfg
wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/object_detection/insert_op_road_object_detection_deploy.cfg
atc --model="road_object_detection_deploy.prototxt" --weight="road_object_detection_deploy.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="road_object_detection_deploy" --insert_op_conf=insert_op_road_object_detection_deploy.cfg
export DDK_PATH=$HOME/Ascend/ascend-toolkit/latest/arm64-linux
export NPU_HOST_LIB=$DDK_PATH/acllib/lib64/stub
 **说明：**
> - 如果是3.0.0版本，此处 **DDK_PATH** 环境变量中的 **arm64-liunx** 应修改为 **arm64-linux_gcc7.3.0**。
> - 可以在命令行中执行 **uname -a**，查看开发环境和运行环境的cpu架构。如果回显为x86_64，则为x86架构。如果回显为arm64，则为Arm架构。
cd $HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot
mkdir -p build/intermediates/host
cd build/intermediates/host
make clean
cmake ../../../src -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++ -DCMAKE_SKIP_RPATH=TRUE**
执行make命令，生成的可执行文件main在 ascbot_c75/out 目录下。
make
scp -r $HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot HwHiAiUser@xxx.xxx.xxx.xxx:/home/HwHiAiUser
ssh HwHiAiUser@xxx.xxx.xxx.xxx
 **说明：**
> - **xxx.xxx.xxx.xxx**为运行环境ip，200DK在USB连接时一般为192.168.1.2。
设置环境
进入/etc/rc.local。
vim /etc/rc.local
添加以下指令
echo 504 >/sys/class/gpio/export
echo 444 >/sys/class/gpio/export
chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444
chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504
chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444/direction
chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504/direction
chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444/value
chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504/value
chown -R HwHiAiUser /dev/i2c-1
chown -R HwHiAiUser /dev/i2c-2
chown -R HwHiAiUser /dev/ttyAMA0
usermod -aG HwHiAiUser HwHiAiUser
如果是开发环境与运行环境分离部署，执行以下命令切换目录。
cd $HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot/out
切换目录后，执行以下命令运行样例。
./main
运行完成后，可下载手机端应用控制小车运行。 手机端下载地址
